2026年主流人形机器人平台对比评测：可用性、规格与交付周期

引言

到2026年，人形机器人——即外形像人的机器——已经走出演示实验室，进入实际工作岗位。无论大小公司都在部署这些机器人，以执行仓库、工厂甚至商店中的任务。主要参与者包括Agility Robotics（Digit）、Apptronik（Apollo）、Figure AI（Figure 02）、Sanctuary AI（Phoenix）、1X/Halodi（EVE）、宇树科技（H1）、傅利叶智能（GR-1）等。每个机器人在尺寸、速度、负载能力、价格和智能软件方面都有所不同。在本次评测中，我们将探讨如何购买或租赁它们、它们的可用区域、技术规格、安全特性和支持网络。我们还将为不同用户（例如，仓库经理与技术研究员）提供一个简单的评分指南，以了解哪个机器人最适合每个应用场景。

Agility Digit (Agility Robotics, 美国)

概述： Digit 是 Agility Robotics 制造的一款双足（两条腿）仓库机器人。它能行走、搬运箱子（重达16公斤）并爬楼梯。Digit 已被用于实际仓库（例如亚马逊和Spanx）中搬运货物和包裹。

• 尺寸与规格： Digit 身高约175厘米，体重65公斤 (botmarket24.com)。每只手臂可承载约35磅（16公斤）。其最高速度约为5公里/小时（3.1英里/小时）。它在臀部装有轮子，以帮助移动和平衡。一次充电可持续约8小时 (botmarket24.com)。

• 购买选项： Digit 不在商店销售。它仅供企业使用。Agility Robotics 通过机器人即服务 (RaaS) 订阅或直接购买并附带支持合同的方式提供 (www.agilityrobotics.com)。在 RaaS 模式下，您支付月费，其中包括机器人、软件更新和维护。截至2026年，分析师估计每台 Digit 的成本约为250,000美元 (botmarket24.com)。实际上，大多数公司都是从试点合同或租赁开始，而不是简单的零售销售。

• 地理可用性与交付周期： Agility 总部位于俄勒冈州（美国），但可以为大型客户在全球部署 Digit。由于 Digit 仍是尖端产品，请预期一个定制化的销售流程。交付周期通常为数月，具体取决于需求和定制程度。（举例来说，一项分析报告称，其他中国人形机器人可在2-12周内发货，而像 Digit 这样的西方机器人通常只通过试点项目发货 (www.grabarobot.com)。）

• 软件与控制： Digit 通过 Agility 的云平台（“Agility Arc”）进行管理，用于机器人群控制。操作员可以通过网络界面分配任务。它使用摄像头和激光雷达进行导航。安全传感器（视觉和触觉）使其在撞到物体时停止。Agility 指出 Digit 有一个“周边”安全区和一个较小的“撞击”区：如果人或物体进入这些区域，Digit 会减速或停止 (apptronik.com)。这使得 Digit 在人周围使用很安全。

• 服务与支持： Agility 为企业提供培训、安装和持续支持。他们的团队将帮助 Digit 与您的工作流程集成（例如，如何从传送带上拾取手提箱）。Agility 的网站强调，与人工工人相比，Digit 的投资回报率不到两年 (botmarket24.com) (www.agilityrobotics.com)。保修和软件更新通常包含在订阅或服务计划中。

Apptronik Apollo (Apptronik, 美国)

概述： Apollo 是 Apptronik 的通用型人形机器人。它专为仓库和工厂设计。与 Digit 不同，Apollo 拥有一个单一的身体和头部（没有轮子），但它是模块化的——如果需要，它可以安装在轮子或升降平台上。Apollo 旨在与人类友好共处，配有LED指示灯和“对话式”控制。

• 尺寸与规格： Apollo 身高约5英尺8英寸（173厘米），体重约160磅（73公斤） (apptronik.com)。它的手臂可承载高达55磅（25公斤） (apptronik.com)。最高速度约为5公里/小时（3.1英里/小时）。Apollo 使用可热插拔电池组（每个可持续4小时），可在几秒钟内完成更换 (apptronik.com)。

• 购买选项： 与 Digit 类似，Apollo 仅售予企业，而非消费者。Apptronik 表示 Apollo 的成本将达到六位数中端（可能在20万-30万美元或更高），但尚未公布确切价格。其销售模式类似：客户通常签订服务合同或 RaaS 协议。Apptronik 获得了大量资金（超过9亿美元）以扩大生产规模 (apptronik.com)，因此可用性正在提高，但预计交付周期为数月或更长时间。

• 地理可用性与交付周期： Apptronik 总部位于德克萨斯州（美国）。Apollo 已在北美进行演示；全球销售需要直接联系 Apptronik。交付周期取决于订单规模和配置。与 Digit 类似，Apollo 正在进行试点部署（例如沃尔玛在仓库中测试了 Apollo）。它尚未“上架销售”。

• 软件与控制： Apollo 配备 Apptronik 的软件套件，用于任务编程和机器人群管理。它强调直观的控制：您可以点击分配任务和部署传感器。Apollo 的安全由可调节区域处理：一个外部周边区域和一个内部撞击区域。如果工人进入周边区域，Apollo 会减速；如果物体进入撞击区域，它会立即停止 (apptronik.com)。这确保了人类同事的安全。

• 服务与支持： Apptronik 正在建设一个全球支持网络。早期客户将获得专门的工程支持。该公司提供培训、模拟和集成服务。与 Digit 一样，公司通常从评估计划开始。

Figure 02 (Figure AI, 美国)

概述： Figure 是一家由 OpenAI、微软和英伟达支持的硅谷初创公司。Figure 02 是其第二代对话型人形机器人。它旨在工厂（用于装配线），并最终进入家庭。Figure 的机器人以其强大的AI能力而闻名：它们使用大型语言模型和高端车载GPU，以便能够理解语音、感知世界并即时做出决策。

• 部署： Figure 已与宝马（德国）签署协议，将在汽车工厂中使用这些机器人 (www.iotworldtoday.com)。截至2026年初，Figure 02 单元正在为这些客户进行有限生产。它尚不是消费品——您无法在网站上购买 Figure 02。

• 尺寸与规格： Figure 02 的确切数据尚未公开，但其尺寸大致与人类相当（约170-180厘米高）。英伟达博客指出，Figure 在机器人上增加了两个英伟达 RTX GPU 模块，用于视觉和语音处理 (blogs.nvidia.com)。它执行装配线上高精度的任务，如拾取和放置。例如，它在南卡罗来纳州的宝马装配线进行了测试 (blogs.nvidia.com)。

• AI与自主性： Figure 02 强调自主性。根据英伟达的说法，第二代机器人拥有比其前身约3倍的AI计算能力，能够执行“完全自主的真实世界任务” (blogs.nvidia.com)。它拥有六个摄像头和经过合成数据训练的板载AI模型来处理视觉。Figure 的首席执行官 Brett Adcock 表示，Figure 的目标是未来能够处理车间工作，甚至零售或送货上门任务 (blogs.nvidia.com)。Figure 机器人使用专有的AI堆栈（称为 Helix）与 OpenAI 的模型进行对话和推理。

• 购买选项： Figure AI 目前正在接受大型企业订单。他们表示计划在几年内交付10万台机器人 (www.iotworldtoday.com)，重点关注宝马等大型客户以及其他未具名的财富500强公司。价格尚未公开，但一些消息来源表明基础单元可能在低六位数。买家必须直接与 Figure AI 签订合同；没有现成的零售价。交付周期很长（数月），生产仍在爬坡中。

• 安全性： Figure 的安全功能尚未完全公开，但像其他机器人一样，它可能使用视觉传感器和紧急停止区域。英伟达的博客指出 Figure 可以在实时AI控制下执行任务，但没有具体说明碰撞处理方式。与往常一样，部署 Figure 的公司会根据需要添加围栏或软停止装置。

Sanctuary Phoenix (Sanctuary AI, 加拿大)

概述： Sanctuary AI（温哥华）旨在构建一个真正的通用型人形机器人。其最新型号是 Phoenix，一款由其“Carbon”AI系统驱动的第六/第七代机器人。Sanctuary 的目标是制造一个能够通过理解自然语言和反馈来执行多项人类任务的AI控制机器人。

• 尺寸与规格： Phoenix 身高约5英尺7英寸（170厘米），体重155磅（70公斤） (www.sanctuary.ai)。它可承载约55磅（25公斤）。其最高步行速度约为3英里/小时（4.8公里/小时） (www.sanctuary.ai)，这比一些更快的机器人要慢，但它专注于灵活性。Phoenix 拥有高度灵巧的双手（20多个自由度），带有触觉感应，可模仿人类的触摸 (www.sanctuary.ai)。

• AI与自主性： Phoenix 的大脑是 Carbon AI控制系统。Sanctuary 设计 Carbon 以将语音或文本指令转化为行动。它将现代AI与符号推理相结合，使 Phoenix 能够独立规划任务 (www.sanctuary.ai)。例如，如果您告诉 Phoenix“按大小分类这些零件”，AI 将自行找出执行步骤。Sanctuary 声称 Phoenix 已经可以执行从客户演示中学到的数百项任务。它旨在与人类在商店、工厂甚至医院中并肩工作。

• 购买选项： Phoenix 不零售。Sanctuary AI 直接与商业客户和试点项目合作。没有公布的价格或目录。根据行业追踪者的说法，Phoenix 仅通过试点项目提供（通常带有大量定制） (ui44.com)。Sanctuary 的合作伙伴包括 Magna（安大略省的汽车供应商），用于制造业 (www.design-engineering.com)。加拿大人和美国人可以咨询，但请预期一个定制化的销售流程，可能涉及大量前期成本。

• 地理可用性与交付周期： Sanctuary 可以为主要客户部署到北美及其他地区。它于2024年初完成了首次陆基（加拿大）消费者部署。通过与 Magna 的合作，Phoenix 单元将集成到汽车工厂（目标是2026年推出） (www.design-engineering.com)。交付周期很长，Sanctuary 专注于企业市场（分级租赁或带服务的资本购买），而非消费者零售。

• 安全性与支持： Phoenix 专为协同工作而设计，无需大量防护（因此速度较慢且有柔软的衬垫）。它拥有许多摄像头和传感器用于避免碰撞。Sanctuary 声称其AI规划具有“可解释性”，这意味着人类操作员可以看到 Phoenix 打算执行什么任务。该公司通过其 Carbon 平台提供培训和云更新。

1X EVE (1X Technologies, 日内瓦/美国)

概述： EVE 是 1X Technologies（前身为 Halodi Robotics）推出的一款独特的轮式人形机器人。与双足机器人不同，EVE 依靠底部的单个轮子保持平衡，使其能够快速移动，同时保持类人的躯干。它旨在用于人类建筑中的安保、物流和通用任务。

• 尺寸与规格： EVE 非常高——约188厘米（6英尺2英寸） (www.humanoid-robots.io)。它很重（约87公斤），但移动速度快：最高可达14.4公里/小时（9英里/小时） (www.humanoid-robots.io)——是所有人形机器人中最快的之一。一次充电可运行约6小时 (www.humanoid-robots.io)。它的手臂可承载约15公斤（33磅） (www.humanoid-robots.io)。

• AI与控制： EVE 的自主性先进。它使用 1X OS 和“Redwood”AI堆栈——一个视觉语言系统，让机器人能够预测自己的动作。简单来说，EVE 可以观察一个人执行任务（通过VR遥操作），然后通过模仿学习来重复任务 (www.humanoid-robots.io)。它还有一个“世界模型”来在新环境中规划动作。对于远程控制，EVE 支持触觉手套和VR，因此人类可以教它任务。

• 购买选项： EVE 已准备好生产，但仅售予机构。价格不公开。1X（总部位于日内瓦，在美国设有分支）通过其网站邀请定制订单咨询 (www.1x.tech)。有传言称有大批量交易：例如，1X 宣布了一项合作，将在一个风险投资组合中部署多达10,000台 EVE 机器人 (www.humanoid-robots.io)。但技术支持和订购必须直接通过 1X 进行。

• 地理与交付周期： 1X 向全球的研究和安全客户发货。由于 EVE 复杂，订单通常涉及数月的交付周期（特别是如果需要定制传感器）。没有“现货”销售；您必须与 1X 的销售团队合作以获取报价和安排。

• 安全性： EVE 独特的轮式设计为手臂使用了柔软、肌肉般的执行器 (www.humanoid-robots.io)。这使得它在接触时非常安全（就像用柔软的手臂拥抱某人一样）。在人口密集区域，其速度可以受到限制。总的来说，EVE 被设计成在巡逻或引导访客时无需重型防护也能保持安全。

宇树科技 H1 (Unitree Robotics, 中国)

概述： 宇树科技，以其机器狗而闻名，也生产 H1，一款用于研究的全尺寸双足机器人。H1 的目标不是仓库工作，而是需要标准人形机器人测试平台的实验室和大学。它因打破了此类机器人的10万美元价格壁垒而广受欢迎。

• 尺寸与规格： H1 身高180厘米，体重约47公斤 (botinfo.ai)。它以3.3米/秒（超过7英里/小时）的速度保持着最快人形机器人步行速度的世界纪录 (botinfo.ai)。其手臂载荷较小——标准 H1 没有手臂，H1-2 型号增加了手臂和手（7个额外关节），售价约为128,900美元 (botinfo.ai)。腿部结构（缆线驱动电机）使其运动平稳而强大。电池续航时间根据活动情况为几小时。

• 购买选项： 宇树科技通过授权经销商销售 H1。在美国，ToborLife 是一个著名的合作伙伴，销售 H1 单元。目前的市场价格大约是 H1 为10万美元，H1-2 为13万美元 (botinfo.ai)。这些单元从美国仓库发货，交货迅速（一些列表甚至提到北美“2天送达”）。宇树科技主要面向实验室，因此有兴趣的各方通常直接从 ToborLife 等供应商或宇树科技自己的商店（通过咨询）购买。

• 地理可用性： 作为中国制造，宇树科技在全球范围内发货。随着宇树科技的扩张，交付周期已缩短。报告显示，宇树科技在2025年发货的人形机器人数量超过所有西方竞争对手的总和 (botinfo.ai)。工业机器人的进口关税较低（通常低于5%），因此美国和欧盟的机构可以通过联系当地分销商获得 H1。

• 软件与应用场景： H1 运行 Linux/ROS，并提供开放的 SDK 供研究使用。它配备激光雷达和IMU传感器。许多大学使用 H1 进行双足步行和AI研究。它不是一个即插即用的仓库助手；而是一个研究平台。对于预算有限的研发实验室，H1 在价值方面得分很高。正如一项分析所指出的，H1（9万至10万美元）打破了传统的25万美元壁垒 (www.forbes.com)。

• 安全性： 宇树科技的人形机器人配有扭矩传感器和紧急停止功能。它们不像某些机器人那样经过工业安全认证（没有正式的 ISO 13849 列表）。研究团队通常会添加外部安全垫或区域。2026年，全球数十台 H1 机器人在实验室中使用，因此社区论坛和支持小组有助于解决其问题。

傅利叶 GR-1 (Fourier Intelligence, 中国)

概述： 傅利叶智能——以康复和外骨骼技术闻名——推出了 GR-1，并将其宣传为“第一款大规模生产的人形机器人”。GR-1 旨在作为实验室和大学的多功能助手。它利用傅利叶的执行器技术 (FSA) 实现强大而精确的动作。

• 尺寸与规格： GR-1 是一款中型人形机器人：身高约165厘米（5英尺5英寸），体重55公斤 (www.fftai.com)。它拥有44个关节以模仿人类动作。最高速度约为5公里/小时（3.1英里/小时） (www.fftai.com)。它的手臂总共可以举起高达50公斤的物体（规格表列出总共有51个自由度和50公斤的有效载荷） (www.fftai.com)。电池续航时间适中——每次充电约为2-3小时，因此适用于短期任务。

• AI与交互： GR-1 使用板载AI，甚至支持**大型语言模型（LLM）进行对话。傅利叶强调 GR-1 由大型语言模型驱动，可以进行情感互动 (www.fftai.com)。它有一个主摄像头（英特尔 RealSense）和麦克风，因此可以识别物体并听取语音命令。它旨在“理解房间”**并在基本层面进行聊天。内置软件允许编写任务脚本，但它并非完全自主——它更像一个复杂的协作机器人。

• 购买选项： 傅利叶向机构销售 GR-1。每台的价格大约在10万至20万美元之间（尽管没有公布固定价格表） (www.grabarobot.com)。该公司在亚洲设有展示模型，并通过经销商接受订单。客户通常通过傅利叶的网站请求报价（“联系销售”按钮很突出）。

• 地理可用性： 傅利叶总部位于中国深圳，但他们全球发货。在我们的研究中，一个消息来源指出傅利叶和其他中国人形机器人现在在全球销售 (www.grabarobot.com)。物流可能产生2千至5千美元的空运费和少量进口关税（低至0-8%） (www.grabarobot.com)。有限的生产批次可能意味着 GR-1 的交付周期为6-12周 (www.grabarobot.com)。

• 支持与服务： 傅利叶提供培训和云软件更新。他们与多所大学（苏黎世联邦理工学院、CMU 等）建立了合作关系 (www.fftai.com)，因此用户社区正在壮大。客户支持是区域性的；在北美，您可能需要通过当地经销商或代理商进行合作。

其他人形机器人平台与竞争对手

市场上或即将发布的其他值得关注的机器人包括：

• 优必选 Walker S1/S2 (中国)： 优必选生产像 Walker S 和 S1 这样的人形机器人。它们身高170厘米，体重60-63公斤，拥有约80-90个关节。价格范围约为8万至13万美元 (www.grabarobot.com)。它们的优势在于它们在工业项目中得到了验证（中国的富士康、蔚来）。优必选作为一家大公司，拥有强大的服务网络 (www.grabarobot.com)。这些机器人可在国际上购买。交付周期约为4-8周 (www.grabarobot.com)。

• 特斯拉擎天柱 (Tesla, 美国)： 特斯拉的人形机器人备受期待。截至2026年，特斯拉计划在2026年中期开始生产，并于2027年开始销售 (www.techradar.com) (www.axios.com)。他们的目标是极高的产量（每年100万台）。然而，截至2026年初，擎天柱仍未向公众销售。计划可能会改变，但企业只能关注特斯拉的公告。

• 其他中国/经济型机器人： 宇树科技销售较小的步行机器人（G1 约1.6万美元，R1 约6千美元） (www.forbes.com)，它们主要用于研究平台。智元机器人（中国）和优必选的 X 系列也已亮相。这些低成本型号表明人形机器人价格正在迅速下降。对于预算有限的项目，R1 或 G1 单元（无手臂或手臂有限）最容易从在线零售商处快速获得。

• 研究玩具与比例模型： 甚至还有玩具大小的人形机器人（例如优必选有小于1米的机器人），价格几千美元，用于教育目的。我们在此不详细介绍，但它们确实存在，供爱好者使用。

按应用场景对比（评分标准）

没有哪个机器人能完美适用于所有工作。我们为常见的买家角色/应用场景创建了一个简单的5分评分标准（分数越高越好）：

• 仓库/物流（例如履行中心）： 首选： Agility Digit (9/10), Apptronik Apollo (8/10)。这些机器人在库存和订单拣选场景中已被验证 (botmarket24.com)。Digit 已部署在仓库中，Apollo 强壮的手臂适合搬运手提箱。宇树 H1 适用性较低（7/10），因为它是一个非商用研究机器人。傅利叶 GR-1 (6/10) 可以工作，但电池续航时间较短（2-3小时）。

• 工厂/装配（生产线）： 首选： Figure 02 (9/10), Sanctuary Phoenix (8/10)。Figure 02 的 AI 使其能够在宝马处理精确的拾取/放置任务 (blogs.nvidia.com)。Phoenix 先进的 AI/运动系统可以适应各种装配工作 (www.sanctuary.ai)。Apollo 也是重型起重的有力竞争者 (7/10)。Digit 在此处得分较低 (6/10)，因为它专为搬运袋子而非精密装配而设计。

• 安保/监控/服务： 首选： 1X EVE (9/10), Apptronik Apollo (7/10)。EVE 的高速（14.4公里/小时）和静音操作 (www.humanoid-robots.io) 使其非常适合巡逻或引导人群。它专为“安保和物流”用途而设计 (www.humanoid-robots.io)。如果任务是在商场或医院中取/搬物品，Apollo 也表现强劲 (7/10)，但速度较慢。Digit 大约5/10——它可以巡逻，但速度不快。

• 研究/教育： 首选： 宇树 H1 (9/10), 傅利叶 GR-1 (8/10)。两者都相对实惠（约10万美元），并且足够开放，适用于实验室。H1 拥有庞大的用户社区和速度优势 (botinfo.ai)。GR-1 在学术界得到了良好支持（在苏黎世联邦理工学院、CMU 等使用 (www.fftai.com)）。优必选 Walker S1 也不错 (8/10)，因为它稳定且达到工业级标准 (www.grabarobot.com)。

• 消费者/研发爱好者： 首选： 宇树 R1（5.9千美元机器人） (9/10) 和 宇树 G1（1.6万美元） (8/10)——如果你把它们也算进去，因为它们确实可以由个人购买 (www.forbes.com)。在列出的所有人形机器人中，到2026年，没有一个真正适合消费者。Figure 03（家用型）正在开发中，但还需要数年。

这些分数仅供参考；您的最佳选择取决于具体需求：载荷 vs. 速度 vs. 成本 vs. 集成便利性。例如，仓库操作员会优先考虑部署速度和经过验证的投资回报率，因此 Digit 和 Apollo 排名较高（它们的投资回报率不到两年 (botmarket24.com)）。技术实验室会更关心开放性和价格，因此 H1/GR-1 表现出色。

结论

总而言之，2026年人形机器人领域百花齐放，但没有“一刀切”的解决方案。商业买家必须权衡能力与成本。以下是一些主要结论：

• 可用性： 大多数先进人形机器人仅通过直接联系方式销售给公司。目前还没有面向消费者的结账购买渠道。像 Digit、Apollo、Figure 02、Phoenix 和 EVE 这样的机器人需要企业合同或试点协议 (www.agilityrobotics.com) (ui44.com)。中国机器人（宇树 H1/GR-1、优必选等）可以通过经销商购买，交付周期为几周到几个月 (www.grabarobot.com)。

• 定价： 价格范围巨大：从基本研究机器人不到2万美元，到一些通用机器人超过25万美元。宇树 H1 价格约为9万美元 (www.forbes.com)，而 Agility Digit 和 Apptronik Apollo 则处于六位数中端。许多销售商采用订阅或 RaaS 模式来降低前期成本 (www.agilityrobotics.com)。

• AI与自主性： 所有这些机器人均配备板载计算和传感器。Figure AI 和 Sanctuary 的型号强调先进AI，利用大型语言模型和仿真来实现更自主的行动 (blogs.nvidia.com) (www.sanctuary.ai)。Apollo 和 Digit 更多是经典自动化，配有安全区 (apptronik.com) (www.agilityrobotics.com)。1X EVE 在灵活性和远程操作方面领先。买家应询问每个机器人提供多少自主性与预编程功能。

• 安全性与支持： 安全功能（摄像头、激光雷达、紧急停止）是标准配置。服务网络各不相同：上市公司（优必选）和西方公司通常提供强大的保修服务 (www.grabarobot.com)。新兴初创公司的本地支持可能有限，因此请考虑服务合同和培训。

实用建议： 如果您是运营经理，请首先列出人工工人执行的任务（搬运、包装、检查）。将这些任务与上述机器人规格进行匹配。联系供应商以确认成本和时间表。记住要为安装和培训预留预算。对于研究人员或小型公司，请考虑更经济的平台（宇树、傅利叶）以便您进行实验。

在所有情况下，请直接与制造商核实最新的定价和交付估算——这个市场发展迅速。到2026年，人形机器人已成为现实，但仍处于早期阶段。最合适的选择取决于您的预算、地点和任务。使用上述比较作为起点，找到适合您的机器人。